Was ist der Unterschied zwischen VIO und VINS?


Antwort 1:

VIO steht für Visual Inertial Odometry

VINS steht für Visual Inertial Navigation Systems.

VIO ist eine VINS. Der Hauptunterschied zwischen VIO und anderen SLAM-basierten VINS ist jedoch das Schließen der Schleife. Die Odometrie sieht die Welt als Endlosschleife, während Sie beim Schließen der Schleife die topologische Beziehung der Orte sehen können. In den folgenden Abbildungen (Daoud et al. 2018) sehen Sie die Kraft des Schließens der Schleife. Es führt zwei Karten in einer zusammen und korrigiert die Drift, die in Odometriesystemen ein bekanntes Problem darstellt.

ein. Zwei Sequenzen (00 und 07) aus dem KITTI-Datensatz werden zugeordnet und in einer einzigen Karte zusammengeführt

b. Zwei Karten aus dem TUM RGB-D-Benchmark-Datensatz werden zu einer vollständigen Karte derselben Umgebung zusammengeführt

Video:

Referenz: SLAMM: Visueller monokularer SLAM mit kontinuierlicher Zuordnung unter Verwendung mehrerer Karten

Die Verwendung der Trägheitshinweise kann dazu beitragen, die Genauigkeit der visuellen Karte zu verbessern. Ohne Verwendung des Schleifenschlusses sammelt sich die Drift jedoch an, wenn die Karte (Umgebung) größer wird.

Eine weitere Abbildung, die den Unterschied zwischen Odometrie- und SLAM-Systemen zeigt, stammt von Cadena et al., 2016

(C. Cadena, L. Carlone, H. Carrillo, Y. Latif, D. Scaramuzza, J. Neira, ... & JJ Leonard (2016). Vergangenheit, Gegenwart und Zukunft des Gleichzeitigen Lokalisierung und Kartierung: Auf dem Weg zum Zeitalter der robusten Wahrnehmung. IEEE Transactions on Robotics, 32 (6), 1309-1332.)